---

در این مقاله اثر ضد رگ‌ زایی داروی آرتیمیزینین برای مقابله با رشد تومور سرطانی مورد بررسی قرار گرفته است.به این منظور از رویکرد مدلسازی استفاده شده است. ابتدا یکی از مدل‌ های موجود در ادبیات برای انطباق با نتایج تجربی، بهبود داده شده و سپس پارامتر های آن با استفاده از روش بیشترین شیب بر مبنای داده‌ های آزمایشگاهی جمع‌ آوری شده از موش‌ های آزمایشگاهی استخراج شده است. سپس بر مبنای مدل استخراج شده، روش پایداری لیاپانوف برای طراحی برنامه دارو دهی مد نظر قرار گرفته و یک برنامه دارو دهی برای درمان و کنترل رشد تومور سرطانی ارائه گردیده است. با استفاده از شبیه‌ سازی های رایانه ای نشان داده شده است که برنامه دارو دهی ارائه شده مناسب بوده و می‌ تواند منجر به ایجاد بهبود در روند درمان و کنترل رشد تومور سرطانی گردد. در طراحی برنامه دارو دهی مقدار سمیت داروی آرتیمیزینین نیز لحاظ شده است.

---

---

چکیده: این مقاله مسأله­ی تخمین مقاوم حالت را در شبکه­های تنظیم ژنی مورد بررسی قرار می­دهد. فیلتر مقاوم وابسته به تأخیر                          برای مدل تصادفی غیرخطی طراحی شده است. مدل ارائه شده کاملترین مدلی است که تا به حال استفاده شده است، بدین معنی که تأخیر متغیر با زمان و نامعینی­های پارامتری متغیر با زمان و کران محدود در نظر گرفته شده­اند. همچنین، نویز تصادفی و اغتشاش به طور همزمان در مدل در نظر گرفته شده­اند. با استفاده از تابع‌گون لیاپانوف-کراسوفسکی مناسب و مبتنی بر رویکرد تجزیه تأخیر، شرایط کافی برای وجود فیلتر به صورت نامساوی­های ماتریسی خطی (LMI) به دست آمده­اند. این شرایط پایداری مقاوم میانگین مربعی را برای دینامیک خطای فیلتر همراه با تضعیف اغتشاش  مورد نظر به دست می­دهند. با استفاده از رویکرد تجزیه تأخیر و استفاده از لم شامل نامساوی انتگرالی تصادفی، شرایط به دست آمده وابسته به تأخیر هستند و محافظه­کاری کمتری دارند. در ادامه پارامترهای فیلتر با حل LMI دیگری به دست آمده­اند. در پایان، مؤثر بودن فرآیند طراحی فیلتر ارائه شده از طریق شبیه­سازی بررسی شده است.  

---

در این نوشتار یک روش نوین جهت حل مسئله‌ی توافق جمعی در یک سامانه‌ی چندعاملی متشکل از منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر، ارائه شده است. این روش مبتنی بر نامساوی‌های ماتریسی خطی بوده و هدف آن طراحی کنترل‌گر‌ بازخورد خروجی پویا از مرتبه‌ی ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه‌ی منیپولاتورها، توافق جمعی را محقق سازد. مدل در نظر گرفته شده برای هر منیپولاتور تک بازو، مدلی دقیق است که در آن جمله‌ای غیرخطی به فرم لیپشیتز در نظر گرفته شده است. در شبکه‌ی مفروض، هر منیپولاتور به عنوان یک عامل، تنها اطلاعات مربوط به خروجی همسایه‌های خود را دریافت می‌کند و لذا طراحی کنترل‌گر غیر متمرکز است. جهت تضمین توافق جمعی ابتدا سامانه‌ی چندعاملی، در قالب یک سامانه‌ ابعاد بزرگ نوشته می‌شود. سپس با استفاده از شروط لازم، دینامیک غیر خطی منیپولاتورها به فرم مناسب تبدیل می‌گردد. سپس در سامانه‌حلقه بسته، به منظور تعیین ماتریس‌های مجهول کنترل‌گر از تئوری پایداری لیاپانوف استفاده می‌شود. همچنین با فرض شرطی خاص برای ماتریس مثبت معین و متقارن استفاده شده در قضیه‌ی لیاپانوف، ‌می‌توان نامساوی حاصل را به قالب نامساوی‌های ماتریسی خطی تبدیل کرد و به این ترتیب از روش‌های تکرارشونده با دقت کمتر برای حل نامساوی‌های ماتریسی غیر خطی اجتناب کرد. در نهایت نتایج این طراحی، برای مدل آزمایشگاهی منیپولاتور تک بازو با مفصل انعطاف پذیر شبیه سازی و با روش‌های مشابه پیشین، مقایسه شده است.

---

سیستم تهویه مطبوع خودرو یک بار اضافی به موتور خودرو تحمیل می­کند که باعث افزایش مصرف سوخت و اتلاف آن می­شود. بنابراین هر گونه بهینه­سازی در عملکرد آن، تاثیر مستقیم بر کارایی خودرو و مصرف سوخت آن می­گذارد. چند­ورودی – چند­خروجی بودن سیستم تهویه مطبوع و وجود محدودیت روی متغیرهای آن باعث شده که روش کنترل پیش­بین مبتنی بر مدل روش موثری به حساب آید. تاکنون به طور وسیعی این روش کنترلی برای سیستم مذکور پیاده­سازی شده است. در این مقاله یک روش کنترل پیش­بین بر مبنای توابع اورتونرمال برای سیستم تهویه خودرو ارائه شده است; مدل سیستم با جا دادن انتگرال­گیر تغییر یافته، در تابع هزینه تغییرات ورودی و خروجی­ها جریمه شده­اند و توابع مبنای اورتونرمال به ساختار کنترل­کننده پیش­بین مبتنی بر مدل افزوده شده­اند. در روش کنترلی ارائه شده نسبت به روش پیش­بین مرسوم، هم عملکرد سیستم تهویه خودرو بهبود یافته هم به دلیل کاهش بار محاسباتی از زمان اجرای شبیه­سازی­ها کاسته شده است.

---

ربات اسکلت خارجی پایین تنه یکی از فناوری‌های کمک حرکتی می‌باشد که پیشرفت‌های زیادی در سال‌های اخیر داشته است. یکی از اساسی ترین مباحث در طراحی این ربات ها، تعیین الگوی گام برداری می‌باشد. در ربات‌های اسکلت خارجی موجود معمولاً از الگوی گام از پیش ثبت شده توسط انسان سالم برای ربات استفاده می‌شود. این روش دارای محدودیت‌هایی از جمله اشغال حجم ذخیره سازی داده و عدم تنظیم مناسب الگوی گام در پارامترهای گام برداری مختلف می‌باشد. بنابراین استفاده از مدل‌های ریاضی برای راه رفتن با ربات‌های اسکلت خارجی ضروری است. تاکنون مدل‌های ریاضی ساده‌ای برای گام برداری انسان سالم و همچنین ربات‌های انسان نما ارائه شده است. ولی به دلیل محدودیت‌های جسمانی بیماران استفاده کننده از ربات اسکلت خارجی، استفاده از این مدل‌ها خطر اعمال گشتاور غیرطبیعی و به دنبال آن آسیب به مفاصل بیمار و همچنین موتورهای ربات را در پی دارد. در این مقاله محدودیت‌های موجود در قالب قیدهای ریاضی در نظر گرفته شده و مدل‌های ریاضی مناسبی برای موقعیت مفاصل بر اساس این قیدها ارائه شده است. سپس با داشتن معادلات سینماتیک معکوس، الگوی گام مطلوب در قالب زوایای مفاصل بدست آمده است. پارامترهای موجود در مدل ارائه شده شامل طول، ارتفاع و سرعت گام برداری و همچنین طول ساق و ران کاربر می‌باشد. مدل ارائه شده بر روی ربات اکسوپد پیاده شده است که رضایت کاربران عملکرد خوب مدل ارائه شده را تایید می‌کند.

---

دست انسان اندام حرکتی پیچیده‌ای است. عواملی مانند سکتۀ مغزی می‌تواند عملکرد دست را مختل کند. این بیماران در انجام‌ دادن فعالیت‌های روزانه استقلال فردی را از دست می‌دهند. تعامل انسان با ربات موجب پیدایش دستگاه‌های جدیدی به منظور توان‌افزایی شده‌ است. هدف از اجرای پژوهش حاضر طراحی و ساخت یک نمونۀ اولیه مفهومی ربات پوشیدنی قابل‌حمل است. این ربات به منظور استفاده در فعالیت‌های روزمرۀ بیمارانی که توانایی اکستنشن (باز‌شدن) دست خود را از دست داده‌اند طراحی شده است. از جمله چالش‌های این حوزه می‌توان به هزینۀ بالا به دلیل استفاده از عملگرهای و حسگرهای متعدد برای کنترل اشاره نمود. با افزایش تعداد قطعات به‌کار رفته در ساخت وسیله، وزن نهایی آن بالا رفته و عملاً قابلیت حمل نخواهد داشت. با توجه به اهمیّت قابل‌حمل بودن و نیاز کاربر برای استفادۀ طولانی از ربات، در اینجا اجزای مکانیزم با وزن کم طراحی شده­اند. در مکانیزم ارائه شده، به پایین‌ترین مفصل چهار انگشت دست، هم‌زمان و تنها با یک عملگر الکتریکی گشتاور اعمال می‌شود و در نتیجه، انگشتان باز می‌شوند. سیستم انتقال نیرو با الگوگرفتن از تاندون‌های دست، به کمک تغییر طول کابل طراحی گردید. به دلیل اغتشاشات و غیر خطی بودن سیستم، کنترل مُد لغزشی با هدف کمینگی خطا طراحی گردید. نتایج کنترل به ازای زاویۀ خروجی دلخواه مطلوب نشان داد که زاویۀ مفصل به زاویۀ طراحی همگراست و خطا به صفر میل می­­کند. نتایج خوب عملی، همچنین کم‌بودن هزینه و وزن نهایی نمونۀ اولیۀ ساخته‌شده، حاکی آن است که پژوهش قابلیت توسع ه­پذیری دارد.