---

در این تحقیق، به منظور تهیه­ نانو کاتالیست HZSM-۵ از سنتر سونوشیمیایی استفاده شده است. مهمترین متغیر­های موثر در فرآیند فراصوت شامل توان فراصوت، زمان تابش دهی و دمای محلول بررسی شد. برای بررسی تاثیر برهم کنش متغیر­ها بر روی بلورینگی نسبی و اندازه متوسط کریستال از روش طراحی مرکب مرکزی استفاده شد. نتایج نشان داد که با افزایش توان فراصوت، زمان تابش و دمای صوت­دهی، میزان بلورینگی نسبی، افزایش و اندازه کریستال، کاهش پیدا می­کند. حداکثر بلورینگی نسبی و حداقل اندازه متوسط کریستال­ها به ترتیب برابر با ۵۱/۵۵ درصد و nm ۳۷/۶۲ تحت شرایط بهینه­ی توان فراصوت برابر با W ۲۳۱، زمان تابش دهی min ۱۸/۲۱ و دمای محلول°C ۶۸/۴۲ به دست آمد. نتایج نشان می­دهد که روش سونوشیمیایی به شکل قابل توجهی بلورینگی نسبی را افزایش و اندازه­ی کریستال­های کاتالیست را در زمان­های سنتز کوتاه­تر، کاهش داده است. روش هیدروترمال، کاتالیستی با بلورینگی کامل و اندازه متوسط کریستالی nm ۸۹۳ در min ۱۲۰ و h ۴۸ کریستالیزاسیون تولید می­کند، در حالی که کاتالیست سنتز شده به روش فراصوت، با صوت دهی در حدود min ۲۱ و حدود h ۴ کریستالیزاسیون دارای ۵۱/۵۵ درصد بلورینگی و اندازه متوسط کریستالی nm ۳۷/۶۲ می­باشد. از سوی دیگر، هیچگونه فاز HZSM-۵ در روش هیدروترمال با زمان پیرسازی ۱۲۰ دقیقه و h ۴ کریستالیزاسیون در اتوکلاو تشکیل نمی شود. نتایج این تحقیق نشان می­دهد که با استفاده از روش فراصوت به جای استفاده از مرحله پیرسازی می توان نانوکاتالیست با  کریستال کوچکتر، بلورینگی و سطح بالاتر در مدت زمان کریستالیزاسیون کمتر به دست آورد.


 

---

لاکاز یک پلی فنل اکسیداز حاوی چندین اتم مس (multi-copper oxidase) می باشد، که دارای ساختار گلیکوپروتئینی بوده و به نام بنزن دیول: اکسیژن اکسیدو- ردوکتاز (benzenediol:oxygen oxidoreductase) شناخته می شود. طی تحقیقات صورت گرفته، مشخص گردیده است که آنزیم لاکاز می تواند در سم زدایی از ترکیبات آلاینده آروماتیک- از جمله مشتقات نفتی- و تبدیل آن ها به موادی با سمیت کمتر نقش داشته باشد. از طرفی، گیاه Festuca arundinacea با داشتن ریشه فیبری گسترده، موجب ایجاد محیط مناسب و افزایش تجزیه آلاینده های نفتی می شود. با در نظر داشتن این نکته که افزایش در فرآیند تجزیه آلاینده ها می تواند به واسطه حضور و تغییر فعالیت آنزیم های مختلف گیاه، صورت گیرد؛ در این تحقیق، تغییر فعالیت آنزیم لاکاز موجود در اندام های رویشی فستوکا تحت شرایط آلودگی خاک به غلظت های مختلف گازوئیل بررسی شده است. برای این منظور ابتدا بذرها در شرایط گلخانه ای درون گلدان های حاوی خاک آلوده به گازوئیل و گلدان های شاهد کشت گردیدند. پس از برداشت گیاهان در تیمارهای زمانی هفتگی به مدت چهار هفته، عصاره گیاهی حاوی لاکاز به طور جداگانه از بخش های هوایی و ریشه گیاهان استخراج شده و سپس تغییر فعالیت آنزیم با دستگاه اسپکتروفتومتر اندازه گیری گردید. نتایج نشان می دهند که اعمال تیمارهای آلودگی در خاک، در بسیاری از موارد منجر به افزایش فعالیت لاکاز نسبت به نمونه شاهد می گردد. به عبارتی گیاه با افزایش فعالیت لاکاز، توان خود را در تجزیه و همانندسازی هیدروکربن های آلاینده بیشتر می سازد.

---

در این تحقیق اثربخشی ۴ نوع واکسن کشته شده ضد ویروس نکروز عصبی (VNN) همراه با سه نوع ادجوانت به دو روش غوطه وری و تزریقی مورد ارزیابی قرار گرفت. ۵۴۰ ماهی  ۱۰-۷ گرمی ازون برون ) stellatus Pallas ۱۷۷۱ Acipenser ( برای انجام آزمایش تهیه شد. واکسیناسیون در دو مرحله به فاصله یک ماه انجام شد که پس از یک ماه از دومین تکرار، مواجه سازی با ویروس زنده حاد انجام پذیرفت. در طی این مدت میزان مرگ و میر گروه های غوطه وری و تزریقی به ترتیب ۹/۱۲ درصد و ۸/۱۹ درصد در مقایسه با ۱۰۰ درصد مرگ و میر در گروه کنترل بود. خون گیری جهت ارزیابی فاکتور های ایمنی (سوپراکسید دیسموتاز، لیزوزیم) در چهار مرحله به ترتیب قبل از واکسیناسیون اول در دوره آداپتاسیون، بعد از واکسیناسیون اول، بعد از واکسیناسیون دوم به فاصله یک ماه از اولین واکسیناسیون و بعد از مواجهه سازی با ویروس زنده حاد انجام شد تا تغییرات در زمان قبل و بعد از مواجهه سازی با ویروس مشخص گردد.
نتایج نشان داد که واکسیناسیون به روش غوطه وری در گروه واکسینه شده با واکسن حاوی ادجوانت IMS ۱۳۱۲ SEPPIC به طور قابل توجهی سطوح بالاتری از میزان سوپراکسید دیسموتاز IU/MI ۱۷۴۵ (p<۰,۰۵) و لیزوزیم  ۴۰/۶  (p<۰,۰۵) را نسبت به بقیه گروه ها نشان داد که کارایی بهتر آنرا در مقایسه با سایر واکسن های دیگر نشان می دهد. لذا می توان واکسن کشته با ۷۵% ادجوانت IMS ۱۳۱۲ SEPPIC جهت واکسیناسیون علیه بیماری نکروز عصبی ویروسی  را توصیه نمود.

---

به دلیل خواص برجسته ترکیب بین فلزیγ-TiAl مانند مقاومت بالا و مناسب در برابر خستگی، اکسیداسیون، خوردگی، خزش، ارتعاشات دینامیکی، دمای کاری بالا و کاربرد آن در صنعت هوافضا، خودروسازی، موتورهای توربوجت و ساخت و تولید پره، در این تحقیق به مطالعه بر روی ماشینکاری تخلیه الکتریکی(EDM) ترکیب بین فلزی –TiAlγ با استفاده از سه نوع متفاوت الکترود ابزار مسی، گرافیتی و آلومینیومی جهت بررسی مشخصات خروجی فرآیند مانند نرخ براده برداری ،نرخ سایش ابزار، زبری سطح، توپوگرافی سطح و آنالیز عنصری (EDS) سطح نمونه های ماشینکاری شده، پرداخته می شود. نتایج این تحقیق نشان می دهد که عناصر غالب در ترکیب شیمیایی سطوح ماشینکاری شده γ-TiAl عبارتند از تیتانیوم، آلومینیوم، کربن و اکسیژن. تغییر جنس الکترود ابزار تاثیر خاصی بر روی تشکیل فازها و ترکیبات شیمیایی متفاوت روی سطح قطعه کار و به طور کلی بهسازی متالوژیکی سطح ماشینکاری شده ندارد، بلکه تاثیر اصلی و غالب آن بر روی سایر مشخصات خروجی فرآیند مانند نرخ براده برداری، نرخ سایش ابزار و زبری سطح است.

---

چکیده
       Lentinula edodes(شیتاکه)، یکی از محبوب ترین گونه های قارچ خوراکی/دارویی به دلیل محتوای بالای پروتئینی، پلی ساکاریدی و عطر منحصر به فرد است که از نظر کشت و مصرف دومین رتبه جهانی را دارد. امروزه ترکیبات مؤثره کاربردی آن به عنوان درمان کمکی در کنار درمان های شیمیایی استفاده می شود. در این مطالعه محیط کشت، اسیدیته و دمای بهینه رشد میسلیوم Lentinula edodes(TMU۳۴۰) تعیین گردید، میسلیوم، جسم بارده و کل قارچ لیوفیلیزه شد و نسبت وزن تر به خشک بدست آمد؛ لنتینان با استفاده از روش آب گرم در ۶۰ درجه سانتی گراد، پروتئین زدایی با روش Sevage و رسوب گیری با اتانول خالص در ۴ درجه سانتی گراد استخراج گردید و به وسیله کروماتوگرافی تعویض یونی تخلیص شد. غلظت لنتینان توسط تست فنول- سولفوریک اسید بدست آمد. نتایج، شرایط بهینه شامل محیط های کشت PDA و PDB ، دمای ۲۵درجه سانتی گراد و pH ،۵/۵ تعیین گردید. نسبت وزن تر به خشک در همه نمونه ها ۱۰ به ۱ بود. غلظت لنتینان بعد از استخراج و خالص سازی به ترتیب ۲۴۳/۰ ، ۱۰۳/ ۰ و  ۱۴۸/۰میلی گرم بر میلی لیتر بدست آمد. در نتیجه این قارچ می تواند در تولید انواع متابولیت ها و ترکیبات طبیعی بدون عوارض نظیر پلی ساکارید لنتینان به عنوان عاملی در ارتقاء سیستم ایمنی مفید باشد.

---

ترکیب بین فلزی γ-TiAl دارای خواص برجسته ای مانند مقاومت بالا و مناسب در برابر خستگی، اکسیداسیون، خوردگی، خزش، ارتعاشات دینامیکی و دمای کاری بالا می باشد. این ترکیبات بین فلزی در صنعت هوافضا، خودروسازی، موتورهای توربوجت و ساخت و تولید پره کاربرد دارند. در این تحقیق فرآیند ماشینکاری تخلیه الکتریکی به کمک پودر با استفاده از پودرهای مختلف آلومینیوم، گرافیت، سیلیکون کارباید، کروم و آهن بر روی این ترکیب بین فلزی مورد مطالعه قرار می گیرد تا مشخصات خروجی فرآیند مانند زبری سطح، نرخ سایش ابزار، نرخ براده برداری و توپوگرافی سطح با یکدیگر مقایسه گردد. تحقیق موجود به روش تجربی و به کمک دستگاه اسپارک و مخزنی ویژه انجام شده است. نتایج نشان می دهد که پودر آلومینیوم به عنوان مناسب ترین نوع پودر در غلظت بهینه ۲ گرم بر لیتر، مقدار صافی سطح را نسبت به حالت ماشینکاری بدون پودر ۳۲% افزایش، نرخ سایش ابزار را ۱۹% کاهش و البته نرخ براده برداری را ۵/۷% کاهش می دهد و همچنین منجر به بهبود توپوگرافی سطح ماشینکاری شده و کاهش عیوب و ترکهای سطحی می گردد.

---

---

دوغ یک نوشیدنی سنتی ایرانی است که از طریق تخمیر لاکتیکی شیر پاستوریزه تولید می شود.  به منظور شناسایی و جداسازی ریزسازواره های موجود در نمونه های دوغ های صنعتی ایران از روشواکنش PCR و توالی یابیاستفاده شد. نمونه های دوغ مورد آزمون متشکلاز ۱۷ نام تجاری بود. پس از انجام شناسایی مقدماتی با استفاده از روش های مشاهده میکروسکوپی و بیوشیمیایی، برای تایید نتایج حاصل از نمونه ها محیط های کشت خالص تهیه و شناسایی با استفاده از روش PCR و توالی یابی ادامه یافت. براساس نتایج حاصل از توالی خوانی ژن ۱۶S rRNA باکتری های لاکتوباسیلوس (ل. برویس، ل. فرمنتوم، ل. پاراکازئی، ل. گالیناروم) از خانواده باکتری های تولیدکننده اسیدلاکتیک، باسیلوس های اسپوردار گرم مثبت (ب. لیچینه فرمیس، ب. آنتراسیس  و ب. سوبتیلیس) و باکتری های تولیدکننده اسیداستیک (استوباکتر تروپیکالیس  و استوباکتر ایندونزینسیس) شناسایی شدند. علاوه بر آن براساس نتایج حاصل از توالی خوانی ژن D۱/D۲ ۲۶S rDNA مخمرهای پیشیا فرمنتنس، کریپتوکوکوس مگنوس  و ساکارومایسس یونیسپوروس در نمونه های دوغ صنعتی یافت شدند. یافته های این مطالعه نشان داد که علاوه بر باکتری های لاکتیکی غیراستارتری، سایر انواع باکتری ها و مخمرها در نمونه های دوغ صنعتی ایران حضور داشته باشند.

---

چکیده استفاده از پوشش­های خوراکی روش مناسبی برای کاهش مقدار روغن جذب شده در مواد غذایی است. در این پژوهش اثر مالتودکسترین به عنوان یک پوشش دهنده در سه غلظت (۱، ۳ و ۵ درصد) و همچنین زمان غوطه­وری در محلول پوشش­دهنده (۲ و ۴ دقیقه)، دمای سرخ کردن (۱۷۰، ۱۸۰ و ۱۹۰ درجه سانتی­گراد) و زمان سرخ کردن (۵، ۶ و ۷ دقیقه) بر میزان رطوبت، کاهش جذب روغن، رنگ، سختی و ویژگی­های حسی خلال­های سیب زمینی سرخ شده با استفاده از روش سطح پاسخ بررسی شد. یافته­ها نشان داد که اثر متغیرهای مورد بررسی بر میزان رطوبت، پارامترهای رنگی، سختی و میزان چربی خلال­های سیب­زمینی سرخ شده معنی دار (۰۱/۰ > p) بود. با افزایش دما و زمان سرخ کردن محتوی رطوبت کاهش ولی میزان جذب روغن و سختی افزایش یافت. نتایج نشان داد که خلال­های سیب زمینی­ سرخ شده­ای که با مالتودکسترین پوشش داده شده بودند از میزان روغن کمتری برخوردار بودند بطوریکه استفاده از پوشش مالتودکسترین، میزان روغن را تا ۹۳/۴۱ درصد کاهش داد. خلال­های پوشش داده شده با مالتودکسترین (محلول ۵% و ۲ دقیقه غوطه وری) که در ۱۷۰ درجه به مدت ۶ دقیقه سرخ شده بودند کمترین مقدار روغن (۹/۱۹%) را داشتند. همچنین، ویژگی­های رنگی و حسی خلال­های سیب زمینی سرخ شده پوشش داده شده با مالتودکسترین تفاوتی با خلال­های بدون پوشش نداشتند. بر اساس نتایج این تحقیق می توان مالتودکسترین را به عنوان یک ماده پوشش دهنده ارزان قیمت و مناسب جهت کاهش روغن خلال سیب زمینی سرخ شده در نظر گرفت.

---

چکیده در این تحقیق روش سطح پاسخ برای بهینه‌سازی شرایط خشککردن برش‌های گلابی توسطاسمز-هوای داغ مورد استفاده قرار گرفت. اثر دمای خشککردن(۵۰-۷۰ درجه سانتی‌گراد) و زمان خشککردن(۲۴۰-۳۶۰ دقیقه) به عنوان متغیرهای مستقل بر میزان رطوبت، درصد چروکیدگی و نسبت آبگیری مجدد برش‌های گلابی به عنوان متغیرهای وابسته(پاسخ) مورد ارزیابی قرار گرفت. مدل‌های رگرسیونی به دست آمده برای تمام پاسخ‌ها از نظر آماری در سطح ۹۹% اطمینان معنی دار بودند.تمام متغیرهای فرایند به صورت خطی برای تمام پاسخ‌ها معنی دار بودند(p<۰,۰۱). همچنین عبارت درجه دوم دمای خشک کردن درمورد نسبت آبگیری مجدد معنی دار بود.شرایط بهینه به دست آمده برای حداقل میزان رطوبت و درصد چروکیدگی و حداکثر نسبت آبگیری مجدد عبارت بود از: دمای ۳۹/۶۰ درجه سانتی‌گراد و زمان خشککردن ۳۶۰ دقیقه. در شرایط بهینه به دست آمده میزان رطوبت ۱۷/۲۶%، نسبت آبگیری مجدد ۶۲/۱ و درصد چروکیدگی ۳۱/۷۷% بود.

---

در این مقاله به مدل‌سازی ریاضی و شبیه‌سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان‌بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل‌ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با استفاده از روش عددی، فضای کاری ربات بررسی شده است تا موقعیت آویزان شدن کابل‌ها به گونه‌ای انتخاب ‌شوند که بیمار در طول کل چرخه حرکت در فضای کنترل پذیر ربات باقی بماند به این معنا که کشش در کابل‌ها همواره مثبت باشد. همچنین با تعیین میزان کشش کمینه کابل‌ها، مصرف انرژی در تعیین محل آویزان شدن کابل‌ها لحاظ می‌شود و در نهایت یک شبکه عصبی برای تعیین سریع محل آویزان شدن کابل‌ها با توجه به پارامترهای آنتروپومتری بیمار آموزش داده می‌شود. نتایج شبیه سازی بدست آمده می‌تواند برای توسعه‌ و ساخت یک سیستم‌ رباتیکی کابلی جهت توان‌بخشی افراد ناتوان مورد استفاده قرار گیرد.

---

در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین‌یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش‌های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین‌یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم‌های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی‌های لازم انجام شده است تا از درستی عملکرد آن اطمینان حاصل شود. با در نظر گرفتن هشت نمونه از این مکانیزم به عنوان پاهای ربات، شاسی و پاهای ربات ساخته شده است. به منظور اضافه کردن قابلیت مین‌یابی به ربات، مدار فلزیاب از نوع القای پالس طراحی و ساخته شده است. این فلزیاب قابلیت تشخیص فلز تا برد ۱ متر را دارد. برای کنترل ربات از کنترل تله اپراتور استفاده شده است و یک اپراتور می‌تواند تا شعاع ۳۰۰ متر در فضای باز ربات را از راه دور و به وسیله کامپیوتر کنترل کند. با ارتقاء مدار‌های فلزیاب و مدار کنترل ربات و تقویت بدنه آن می‌توان از این ربات به صورت عملیاتی استفاده نمود. مزیت اصلی ربات ساخته شده این است که در زمین‌های واقعی آلوده شده با مین، می‌تواند به راحتی از موانع عبور کند و قادر است در سطوح نا‌هموار تعادل خود را حفظ نماید. همچنین مکانیزم جابجایی این ربات نسبت به مکانیزم های شنی سطح تماس کمتری با زمین دارد و این امر در مین‌یابی یک مزیت محسوب می‌شود.

---

در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. برای یافتن طول بهینه رابط‌های ربات به منظور بیشنه شدن مهارت در جراحی، یک مساله بهینهسازی غیرخطی و مقید فرمول بندی شده و با استفاده از الگوریتم ژنتیک حل شده است. سپس، با داشتن ابعاد بهینه ربات که منجر به بیشینه شدن مهارت آن در فضای کاری می‌شود، مساله طراحی بهینه مسیر در فضای دکارتی حل شده است. در این حالت، مهارت ربات و خطای ردیابی مسیر به عنوان توابع هزینه بهینه سازی در نظر گرفته شده است. رویکرد ذکر شده بر روی یک بازوی ربات جراح با چهار درجه آزادی پیادهسازی شده و نتایج شبیه سازی که نشان دهنده کارآمدی روش است، نشان داده شده است.

---

---

---

---

سس کچاپ محصول پر مصرفی است که در فرمولاسیون آن از هیدروکلوئیدها به عنوان پایدارکننده استفاده می‌شود. در این پژوهش از صمغ‌های بومی دانه مرو و کتیراهر کدام با نسبت های ۵/۰، ۷۵/۰ و ۱ درصد در فرمولاسیون کچاپ استفاده شد و دو نمونه فاقد صمغ و کچاپ تجاری به عنوان شاهد در نظر گرفته شد. ویژگی‌های فیزیکوشیمیایی، رئولوژیکی و حسی نمونه ها ارزیابی شد. بر اساس نتایج، نمونه‌های دارای کتیرا و مرو نسبت به شاهد بدون صمغ pHکمتر و بریکس بیشتری داشتند)۰۵/۰.(p< با افزایش درصد صمغ‌ها از ۷۵/۰ به ۱درصد روند کاهشی در ماده خشک مشاهده شد و با افزودن مرو و کتیرا و افزایش غلظت آنها سینرسیس نیز کاهش پیدا کرد(۰۵/۰p<). نمونه های دارای درصد بالاتر از صمغ های بومی به همراه کچاپ تجاری روشنایی بالاتری داشتند(۰۵/۰p<) البته از نظر کیفیت رنگی اکثر نمونه ها به کچاپ تجاری نزدیک بودند. در آزمون جریان نمونه‌ها رفتار سودوپلاستیک داشتند و غلظت ۱% مرو باعث ایجاد ویسکوزیته برشی صفر بیشتر نسبت به کچاپ تجاری شد(۰۵/۰p<) در آزمون ویسکوالاستیک در نمونه‌ها رفتار جامد ویسکوالاستیک مشاهده شد و اکثر نمونه ها ویژگی‌های رئولوژیکی مناسبی داشتند.در ارزیابی حسی اختلاف معناداری بین نمونه‌های دارای صمغ با کچاپ تجاری مشاهده نشد (۰۵/۰p> ).نتایج این پژوهش نشان داد که با به کار گیری صمغ کتیرا و دانه مرو در سس کچاپ می توان محصولی با ویژگی‌های کیفی مناسب تولید نمود که به ویژه در غلظت‌های بالاتر می تواند قابل رقابت با کچاپ تجاری باشد.

---

کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساخته‌اند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید می‌شود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجه‌آزادی با استفاده از مختصات تعمیم یافته بسط داده شده‌است، سپس مقادیر مطلوب جهت‌گیری و سرعت‌های خطی و زاویه‌ای کشتی هوایی با توجه به مسیر مطلوب و استفاده از شبه‌معکوس معادله‌ی سینماتیکی موقعیت و سینماتیکی جهت‌گیری به‌دست می‌آیند. با فرض نامعینی در پارامترهای اینرسی ابتدا در روش کنترل دینامیک معکوس تطبیقی با استفاده از خاصیت پارامتری‌سازی خطی و قانون به‌روز رسانی گرادیان پارامترها به‌صورت برخط تخمین زده می‌شوند. در ادامه با طراحی الگوریتم حرکت بر اساس پسیو بودن، قانون کنترل و معادله‌ی غیر خطی حرکت استنتاج می‌شوند و روش‌های کنترل تطبیقی و مقاوم بر اساس پسیو بودن با توجه به‌این الگوریتم برای کنترل کشتی هوایی به‌کارگرفته‌می‌شود. پایداری سیستم حلقه بسته نیز به‌طور مختصر با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف شرح‌ داده‌می‌شود. در نهایت، نتایج شبیه‌سازی برای ردیابی مسیر دلخواه متغیر با زمان ارایه می‌شود. مقایسه بین نتایج کنترل تطبیقی و مقاوم دینامیک معکوس و کنترل تطبیقی و مقاوم بر اساس پسیو بودن ارایه می‌شود.

---

عمل گرفتن در محیط‌های ناشناخته یکی از چالش برانگیز‌ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا‌مشخص بودن ویژگی‌های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست‌های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می‌شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه-بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش‌های مرتبط با عمل گرفتن بوسیله طراحی دقیق مکانیکی پنجه تجزیه و تحلیل شده است. سپس به طراحی و ساخت نمونه پنجه دو انگشتی با ترکیب یک انگشت سه‌بندی شبیه به انگشت اشاره دست انسان و یک انگشت دوبندی مشابه انگشت شست دست انسان پرداخته می‌شود. در ادامه عملکرد این دست برای گرفتن اجسام با اشکال مختلف آزمایش و بررسی می‌شود. از نتایج استنباط می‌شود که حتی با داشتن دو انگشت و طراحی ساده و بدون نیاز به کنترل پیچیده؛ می‌توان اجسام مختلفی را به‌طور موفق گرفت. همچنین با این نزدیکی به ساختار سینماتیک انگشتان دست انسان و در مقایسه با تحقیقات قبلی نشان داده می‌شود که ترکیب انگشتان سه‌بندی - دوبندی نسبت به پنجه متقارن دوبندی - دوبندی کارایی بهتری برای گرفتن موفق اجسام بزرگ خواهد داشت.

---

گالوپینگ کابل‌ها یکی از انواع ارتعاشات خود تحریک است که دارای دامنه‌ی بالا و فرکانس پایین می‌باشد. در این مقاله، به‌منظور بررسی گالوپینگ غیر‌خطی یک کابل آویخته با در‌نظر گرفتن سفتی‌های خمشی و پیچشی آن، از مدل تیر منحنی‌شکل استفاده شده است. کابل مورد بررسی تحت نیروهای خارجیِ جریان باد، حرکت پایه سمت راست و در شرایط یخ‌زدگی مقطع آن فرمول‌بندی شده است. با فرض نسبت شکم به دهانه‌ی کوچک و براساس مقادیر پارامترهای کابل در واقعیت، می‌توان به یک مدل کاهش‌یافته دست یافت که شامل معادلات کلاسیک، مانند آن‌چه برای کابل انعطاف‌پذیر به‌دست می‌آید، به همراه یک معادله‌ی اضافه حاکم بر پیچش کابل می‌باشد. این سیستم دو درجه آزادی با به‌‌کارگیری روش گلرکین با استفاده از یک مُد درون صفحه و یک مُد خارج از صفحه به عنوان توابع ویژه گسسته شده است و شامل عبارات غیرخطی مرتبه دو و مرتبه سه می-باشد. با استفاده از روش مقیاس‌های چندگانه با در‌نظر گرفتن تشدید داخلی ۱:۱ معادلات دامنه-فاز به‌دست آمده‌اند. سرعت باد و خروج از مرکزی مقطع به‌عنوان پارامترهای کنترلی در نظر گرفته شده‌اند و تأثیر خروج از مرکزی سطح مقطع برروی دامنه‌ی گالوپینگ مورد بررسی قرار گرفته است. از نتایج چنین بر‌می‌آید که دامنه‌ی ارتعاشات در سرعت‌های بالا با در نظر گرفتن خروج از مرکزی رفتاری کاملاً متفاوت از خود نشان می‌دهد. بدون در نظر گرفتن خروج از مرکزی دامنه‌ی ارتعاشات با افزایش سرعت، افزایش می‌یابد در حالی‌که با در نظر گرفتن خروج از مرکزی، دامنه در سرعت‌های پایین افزایش ولی در سرعت‌های بالا کاهش می‌یابد.