---

چکیده: مکتب ادبیات تطبیقی فرانسه با تأکید بر تفاوت های زبانی و ملی بیشتردر تلاش بوده است تا تأثیر ادبیات یک کشور را بر ادبیات کشور دیگر در بستری تاریخی مورد بررسی قرار دهد. از سوی دیگر، مکتب امریکایی ، با تغییر نگرش به سؤالات اصلی این حوزه کوشیده است دامنه مطالعات را از حوزه ادبیات صرف به دیگر حوزه های فکری بکشاند و مجال بیشتری را برای پژوهش های سنجشی فراهم آورد. مطالعه حاضر در صدد است تا ضمن بررسی محدودیت های مکتب فرانسه نشان دهد چگونه با تلفیق معیارهای نقد کهن الگویی و قابلیت های مکتب ادبیات تطبیقی آمریکایی می توان دو حوزۀ نقد و ادبیات تطبیقی را (اگر بتوان آنها را دو حوزۀ متفاوت نامید) وارد تعاملی کارآمد و سازنده کرد. این نوع بررسی های بین رشته ای می تواند از کاستی های احتمالی پژوهش های تک ساحتی بکاهد و قابلیت های اَشکال مختلف کهن الگو را در این نوع مطالعات نشان دهد. به منظور ارائه مدلی عملی ، مقاله سپس با تمرکز بر کهن الگوی سایه به بررسی تطبیقی بخشی از دو حماسۀ بیوولف و گیلگمش می پردازد. در پایان نیز کهن الگوی سفر قهرمان به عنوان نمونه ای از کهن الگوهای ساختاری به اختصار مورد بحث و نقد قرار می گیرد.

---

-

---

-

---

اثر فرمولاسیون نانوسالیسیلیک اسید بر بیان ژن‌های پراکسیداز (۱۱۳-۱۱۴) و آنزیم‌های پراکسیداز و فنیل­آلانین آمونیالیاز (PAL) در گیاهان گندم رقم حساس به Heterodera filipjevi مورد بررسی قرار گرفت. ریشه و برگ گندم ezostaya B به­طور تصادفی به گروه شاهد و گروه‌های در معرض به­ترتیب با ۶۲,۵، ۱۲۵ و ۲۵۰ میکروگرم در میلی ­لیتر نانوسالیسیلیک اسید تقسیم شدند. آنالیز اسپکتروفتومتری عصاره‌های ریشه‌ی گیاهان آلوده، ۴ ، ۷ و ۱۱ روز پس از تلقیح نماتد (DAI) برای ارزیابی آنزیم‌های پراکسیداز و PAL و آنالیز بیان ژن‌های پراکسیداز (۱۱۳-۱۱۴) با استفاده از Realtime-PCR انجام شد. فعالیت پراکسیداز به­طور معنی­داری در تیمارهای تحت تأثیر ۲۵۰ میکروگرم در میلی­لیتر نانوسالیسیلیک اسید پس از ۱۱ روز اافزایش داشت. فعالیت PAL تحت تأثیر ۲۵۰ و ۱۲۵ میکروگرم در میلی­لیتر نانوسالیسیلیک اسید در مقایسه با کنترل در چهار و هفت DAI افزایش یافت. فعالیت PAL نیز در نمونه‌های در معرض ۶۲,۵ و ۲۵۰ میکروگرم در میلی­لیتر نانوسالیسیلیک اسید نسبت به کنترل در هفت DAI تشدید شد..دوز ۶۲,۵ میکروگرم در میلی­لیتر نانوسالیسیلیک اسید باعث افزایش سطح بیان پراکسیداز ۱۱۳-۱۱۴ در برگ گندم در چهار DAI و هم­چنین افزایش سطح بیان ژن‌های پراکسیداز ۱۱۳-۱۱۴ در سطح ۱۲۵ و ۲۵۰ میکروگرم در میلی­لیتر در مقایسه با کنترل در چهار و هفت DAI شد. بین بیان ژن‌ها در معرض ۶۲,۵، ۱۲۵ و ۲۵۰ میکروگرم در میلی­لیتر نانوسالیسیلیک اسید در مقایسه با کنترل در یازده DAI کاهش معنی­داری وجود داشت. نتایج نشان داد که غلظت‌های بالای نانوسالیسیلیک اسید تأثیر بالقوه‌ای بر فعالیت آنزیم‌های پراکسیداز و PAL در گندم آلوده به H. filipjevi دارد و غلظت بالای نانوسالیسیلیک اسید اثر مهاری بر سطح بیان ژن پراکسیداز دارا می­باشد.

---

در این جستار کوشش شده است تا پرسش بلاغی در شعر مهدی اخوان ثالث با تکیه بر معانی ضمنی پرسش و فضای شعری اخوان بر اساس تعاریف مشترک در منابع بلاغت عربی، فارسی و انگلیسی بررسی شود. حاصل پژوهش نشان می­دهد که بیشترین پرسش­های شعر اخوان ثالث متضمن معنای ضمنی اظهار عجز و بیان نومیدی است و نیز گاه چند معنای ضمنی از یک پرسش بلاغی در شعر او به دست می آید که برخی از آن پرسش­ها در تعاریف رسمی منابع بلاغت اسلامی ـ ایرانی نمی‌گنجد و در بردارنده معنای جدیدی است.
 

 

---

همکاری و تعاون بین انسانها از گذشته‌های دور تاکنون به شیوه‌های مختلف وجود داشته است. تعاونیها به شکل نوین در پاسخ به نابسامانیهای ناشی از وقوع انقلاب صنعتی ایجاد شدند. عدم کارایی کامل بازار و نهاد دولت به دلایل مختلف، لزوم تشکیل بخش سوم اقتصاد که تعاونیها را دربر دارد توجیه‌پذیر ساخته است. این مقاله در پی‌ پاسخ به این سؤالات است که علل شکل‌گیری تعاونیها کدامند؟ بخش سوم اقتصاد چیست؟ و تعاونیها چه نقشی در ابعاد کلان اقتصادی دارند؟

---

در کشورهای در حال توسعه، مخارج دولت به طور میانگین، ۱۵ تا ۳۰ درصد تولید ناخالص داخلی را تشکیل می‌دهد؛ به همین دلیل نیز، بحث کارآیی دولت از اهمیت فراوانی برخوردار بوده و کمترین تغییر در آن، تاثیرات قابل توجهی بر تولید و متغیرهای اقتصادی خواهد داشت. مطالعه حاضر در پی بررسی کارآیی سیستم آموزش و بهداشت دولتی در برخی از کشورهای اسلامی (به همراه ایران) با استفاده از روش تحلیل پوششی داده‌ها (DEA) می‌باشد. نتایج حاصل از به کار‌گیری داده‌های ۲۴ کشور اسلامی و طبقه‌بندی کشورها براساس میزان مخارج صورت گرفته، در دوره زمانی سالهای۲۰۰۰ تا ۲۰۰۵ نشان می‌دهد که در بخش بهداشت، بالا بودن مرگ و میر کودکان زیر ۵ سال، سوء تغذیه و پایین بودن نرخ واکسیناسیون در برابر بیماری‌های واگیر، از جمله علل مختلف پایین بودن کارآیی بخش بهداشت در ا‌ین کشورها می‌باشد. در بخش آموزش نیز کارآیی، غالبا تحت تاثیر نرخ‌های ثبت نام در مقاطع مختلف تحصیلی - ازجمله مقطع متوسطه - بوده است. بررسی وضعیت کارآیی کشورهای مختلف در دو سال ۲۰۰۰ و ۲۰۰۵، نشان می‌دهد که کارآیی بیشتر کشورها در تخصیص هزینه‌های بهداشتی کاهش و در هزینه‌های آموزشی افزایش یافته است.

---

پیوندهای بینامتنی در نظریه صورتگرایی، نظریه بینامتنیت کریستوا، نظریه ترامتنیت ژنت و نظریه اضطراب تأثیر بلوم، از رویکردهای نوین در خوانش و نقد متون است. بر اساس این رویکرد، هیچ متنی مستقل از دیگر متون نیست و هر متن، بینامتنی است برآمده از متنهای پیشین که در متنهای پسین نیز حضور خواهد داشت. ژرار ژنت، یکی از نظریه‌پردازان حوزه پیوندهای بینامتنی، نظریه ترامتنیت خود را در پنج محور صورتبندی کرده که یکی از آنها محور بینامتنیت است. وی بینامتنیت را به سه گونه پیوند بینامتنی، آشکارا‌ـ‌تعمدی، پنهان‌ـ‌تعمدی و ضمنی، تقسیم کرده و حوزه مفهومی هر یک از این تعبیرها را هم تعریف و تحدید کرده است. این مقاله با درنظرگرفتن این نکته که در نتیجه آموزه­های تعلیم فن شعر و دبیری جلوه‌هایی از پیوندهای بینامتنی در بلاغت اسلامی، فارسی و عربی، ظهور کرده است، با بهره‌گیری از شیوه توصیفی‌ـ‌تحلیلی به بررسی تطبیقی محورهای سه‌گانه بینامتنیت از دیدگاه ژرار ژنت و بخشهایی از نظریه بلاغت اسلامی می‌پردازد. نتیجه پژوهش نشان می‌دهد که برخی صناعات ادبی، مانند تضمین، تلمیح، حل، درج و اقتباس و نیز برخی سرقتهای ادبی مطرح در بلاغت اسلامی، با نمونه­هایی از الگوی سه‌گانه بینامتنیت همخوانی دارند.

---

---

اتوجه به شکل گیری و تکامل حیات در کنار میدان های مغناطیسی استاتیک ،مواجهه دائمی توانایی سازش را به موجودات داده است .مغناطیس درمانی از شاخه های طب مکمل  محسوب می شود ،که با استفاده از میدان های مغناطیسی با شدت پایین و غیر مضر به بدن صورت می گیرد. با مطالعه بر روی  زوج های نابارور،۲۰درصد عامل مردانه، تنها علت ناباروری است ودر ۵۰درصد موارد به عنوان یکی از عوامل مداخله کننده محسوب می شود. یکی از عوامل تاثیر گذار مربوط به ناباروری در مردان مربوط به اسپرم است . در تحقیق حاضر ،نمونه های نرمال تحت میدان مغناطیسی در شدت های ۶،۱ و۱۲ میلی تسلا و در بازه های زمانی ۳،۱ و۵ ساعت قرارگرفتند . بررسی های میزان حرکت اسپرم توسط نرم افزارکاسا وهمچنین میزان زندمانی اسپرم ها توسط رنگ آمیزی ائوزین نکروزین ونیز مورفولوژی توسط رنگ آمیزی پاپانیکولا انجام گرفت .نتایج این مرحله بر روی اسپرم های نرمال نشان دهنده ینتایج نشان دهنده تاثیر میدان مغناطیسی برحرکت اسپرم های تحت تاثیر میدان است  و کاهش معناداری در حرکت اسپرم هایی که تحت اثر میدان نبودند مشاهده شد .همچنین بررسی های مورفولوژی نشان دهنده عدم تاثیر میدان مغناطیسی بر مورفولوژی اسپرم است .در آزمایش ها ی زنده مانی ،اسپرم هایی که تحت اثر میدان مغناطیسی نبودند باکاهش معناداری همراه بود ونیز مورفولوژی اسپرم بدون تغییر است.
                              

---

این مقاله به بررسی زبان و سبک گفتار شخصیت «می» (May) در نمایشنامۀ مجنون محبت، نوشتۀ سام شپرد می­پردازد. برای بررسی زبان و مطالعۀ سبک گفتار این شخصیت، از نظریه­های سبک­شناسی سارا میلز استفاده شده است که متون را در سه سطح کلمه­ای، جمله­ای و گفتمان بررسی می­کند. مسئله­ای که نویسندگان در این مقاله مطرح کرده­اند این است که با استفاده از ایده­های سارا میلز، مشخص کنند که آیا شخصیت  «می» فعال و قدرتمند است یا خیر. همچنین، هدف این مقاله آن است که شخصیت  می را نسبت­به شخصیت­های مرد در این نمایشنامه بسنجد و مشخص کند که آیا این شخصیت زن مطیع شخصیت­های مرد است و آن­چنان­ که برخی منتقدان ادعا می­کنند، تصویری ضد زن از او ارائه شده است یا خیر. یافته­های این بررسی نشان می­دهد که می شخصیتی مطیع دارد که توانایی اثر­گذاری بر محیط و اطرافیانش را ندارد و نسبت­به شخصیت­های مرد نمایشنامه دارای ضعف­های بیشتری است.
 
 

---

جستار حاضر به بررسی نقش و جایگاه ردیف در غزلهای فخر‌الدین ابراهیم عراقی می‌پردازد. فرضیه پژوهش این است که یکی از دلایل موفقیت عراقی در سرودن غزلهای موفق و درخشان، توجه و گرایش این شاعر به بهره‌گیری از ارزشهای عنصر ردیف بوده است.
پرسشی که این پژوهش می‌کوشد بدان پاسخ دهد این است که ردیف چه جایگاهی در ساخت و پرداخت غزلهای عراقی دارد. برای پاسخگویی به این پرسش، ابتدا با بهره‌گیری از شیوه استقرایی، ردیف تمام غزلهای این شاعر استخراج و طبقه­بندی شد؛ سپس اطلاعات انواع ردیف ـ کلمه‌ای، گروهی، جمله‌ای و جمله‌واره‌ای ـ با توجه به ارزشهای ردیف از حیث موسیقایی، هنری و معنایی به شیوه تحلیلی مورد بررسی قرار گرفت.
نتیجه پژوهش بیان می‌کند که ردیف یکی از اجزای بنیادی ساختار بیشتر غزلهای عراقی است. عراقی از ردیف برای تقویت موسیقی کناری و درونی شعر، آفرینش مجازهای زبانی، تکرار و برجسته‌سازی مضمونی خاص، ‌ایجاد تناسب دیداری و شنیداری، القاگری، تأثیرگذاری بیشتر بر مخاطب و ... استفاده کرده است.

 

---

- در این مقاله، نتایج مدل‌سازی جریان و توزیع غلظت هوای وارد‌شده از سطح جریان در تنداب سرریز، تشریح شده است. در تحلیلگر میانگین عمقی نرم‌افزار NASIR که از آن استفاده شده است، معادلات آب‌های کم‌عمق اصلاح‌شده برای شیب تند با روش حجم محدود (رئوس سلول هم‌پوشان و مرکزیت سلول) روی شبکه مثلثی بی‌ساختار حل می‌شوند. با به‌کارگیری پارامترهای عمق و سرعت میانگین عمقی جریان تحلیل‌شده به وسیله‌ی نرم‌افزار، پارامترهای هواگیری از سطح (مانند تعیین موقعیت نقطه شروع هواگیری، محاسبه غلظت میانگین هوا و توزیع عمقی آن) از روابط تجربی ارائه‌شده به وسیله‌ی محققین قبلی، گرفته شده است. در این پژوهش برای بررسی عددی پدیده هواگیری از سطح جریان در تنداب از سه شیوه استفاده شده است: ۱) بدون در نظر گرفتن تأثیر ورود هوا، پارامترهای جریان، تحلیل عددی شده، سپس با استفاده از نتایج تحلیل و یک پس پردازنده، توزیع هوای وارد‌شده از سطح محاسبه می‌شود؛ ۲) حل همگام جریان آب و توزیع هوا بدون اعمال تأثیر چگالی مخلوط آب و هوا در مقدار حرکت جریان با در نظر گرفتن تأثیر ورود هوا بر کاهش تنش‌های استهلاکی و تورم عمق جریان، در هر گام محاسباتی، انجام می‌شود، ۳) حل هم‌زمان غلظت هوا و جریان آب با اعمال چگالی مخلوط آب و هوا در مقدار حرکت جریان انجام می‌شود و علاوه بر تأثیر ورود هوا بر کاهش تنش‌های استهلاکی و تورم عمق جریان در هر گام محاسباتی، تأثیر تغییر چگالی مخلوط آب و هوا بر تغییرات استهلاک مقدار حرکت نیز در نظر گرفته می شود. برای ارزیابی کیفیت نتایج به دست‌آمده از سه شیوه مدل‌سازی، نتایج محاسباتی جریان و غلظت هوا در تنداب سرریز سد آویمور با اندازه‌گیری‌های میدانی گزارش‌شده در مراجع، مقایسه شده است.

---

در این مقاله با در نظر گرفتن مشکلات معمول در سنکرونسازی، عملکرد یک آشکار ساز ایستان چرخشی برای یک سیستم SC-FDMA بررسی می شود. روش مورد نظر از خصوصیت شبه تناوبی سیگنالهای SC-FDMA  استفاده می کند. البته باید در نظر داشت استفاده از پیلوت سنکرونسازی ممکن است این خصوصیت را مخدوش کند. با این وجود ما نشان می دهیم که روش ارائه شده نسبت به روش آشکارساز انرژی و روش آشکارسازی مبتنی بر پیشوند چرخشی عملکرد بهتری دارد. همچنین عملکرد سیستم در حالتیکه با انحراف فرکانسی مواجه می شویم نیز بررسی می شود. بدین منظور توزیع متریک آشکارسازی در حضور انحراف فرکانسی محاسبه می شود. برای مقادیر به اندازه کافی کوچک انحراف فرکانش نشان می دهیم که  توزیع متریک تغییر محسوسی ندارد. همچنین نشان داده می شود که برای چنین مقادیری، میزان افت عملکرد ناچیز خواهد بود.

---

در این مقاله با بهره‌گیری از رویکرد نشانه‌معناشناسی، به تحلیل فرایند انتقالِ معنا در نظام‌های نشانه‌ای خطبۀ الزّهراء پرداخته‌ایم. گفتمان این خطبه، در مسیر شکل‌گیری خود برای تولید معانی «قدرت الهی»، «سرای آخرت و دل‌بستگی‌های دنیایی»، «جان کندن»، «چگونگی مردن» و «مرگ»، به ترتیب از نشانه ـ معناهای متفاوتی عبور می‌کند که به فرایند شکل‌گیری معنا منجر می‌شود. نظر به اینکه در روند انتقال معنا، با نظام‌های نشانه‌ای مختلفی مواجه هستیم و فرایند شکل‌گیری معنا، تابع یک نظام نشانه‌ای خاص در گفتمان خطبۀ الزّهراء نیست، هـدف جستار پیش رو با تکیه بر روش توصیفی ـ تحلیلی و نظریات نشانه ـ معناشناسی نوین، مشخص کردن نظام‌های گفتمانی حاکم بر گفتمان و بررسی شرایط انتقال معنا، چه از لحاظ صورت و چه از لحاظ معناست. پرسش اصلی مقاله این است که عملیات انتقال معنا از یک نظام نشانه‌ای به دیگر نظام‌های نشانه‌ای در یک خطبه، چگونه و براساس کدام کارکردها صورت می‌پذیرد؟ به‌عبارتی، فرایند استحالۀ معنا در گفتمان، تحت چه شرایطی نمود پیدا می‌کند؟ فرض نگارندگان، بر این است که فرایند استحالۀ معنا در گفتمانِ خطبه، تابع فرایندهای شَوِشی و مسائل عاطفی است که تکانه‌های معنایی و گسست‌های گفتمانی، به تقویت این فرایندها منجر می‌شود. مهم‌ترین دستاورد پژوهش حاضر، این است که فرایند استحالۀ معنا در انتقال از حضور استعلایی خداوند در ابتدای گفتمان، به حضور ناموزون و فناپذیر انسان در پایان گفتمان براساس کارکرد شَوِشی رخدادی گفتمان که شریک گفتمانی را با دو نوع حضور متفاوت مواجه می‌کند، رخ می‌دهد.


 

---

---

این جستار بر آن است تا به بررسی تکرار و انواع آن در غزلهای فخرالدین ابراهیم عراقی بپردازد. فرضیه این پژوهش این است که تکرار یکی از ویژگیهای سبکی غزلهای فخرالدین ابراهیم عراقی است. نگارندگان مقاله پیش رو به منظور اثبات فرضیه خود، با بهره‌گیری از شیوه استقرایی، انواع تکرار را در غزلیات عراقی استخراج کرده، به بحث، بررسی و طبقه‌بندی داده‌های استقرا پرداخته‌اند. نتیجه پژوهش بیانگر این است که انواع تکرار در غزلهای فخر‌الدین ابراهیم عراقی عبارت است از: تکرار آوایی یعنی تکرار در سطح واج و هجا که عامترین نوع تکرار به شمار می­رود و بخشی از آن در وزن عروضی نمود می‌یابد. تکرار واژگانی یعنی تکرار واژه، پیواژ، گروه یا جمله که موجب تقویت موسیقی بیرونی (ردیف و قافیه) و موسیقی درونی (انواع صنایع بدیعی) شعر می‌شود. تکرار نحوی یعنی تکرار ساخت دستوری که چون در بیشتر مواقع با موازنه و ترصیع همراه است، موسیقی درونی شعر را غنی‌تر می‌کند و هر قرینه دستوری، مضمون یا تصویرِ قرینه (قراین) دیگر خویش را برجسته‌تر می‌سازد. تکرار معنایی یعنی تکرار کلماتی که در محور جانشینی می‌تواند به‌جای یکدیگر به‌کار رود. عراقی از این شیوه برای برجسته‌تر کردن اندیشه یا تصویر مرکزی غزلیات خویش بهره می‌برد و گاه نیز به یاری این ترفند، بار القایی و تصویری بعضی واژگان را دو چندان می‌کند. 

---

در این مقاله، با هدف بررسی درجه حاکمیت مالی در اقتصاد ایران و اثر کاهش یا افزایش آن بر نرخ تورم، مدل مناسب اقتصاد ایران در چارچوب یک مدل تعادل عمومی پویای تصادفی (DSGE) طراحی و به روش کالیبراسیون حل شد.       به منظور اطمینان از قابلیت اتکاء نتایج مدل، گشتاورهای مرتبه دوم متغیرهای اصلی بر اساس داده­های واقعی با گشتاورهای مرتبه دوم مقادیر شبیه­سازی شده آن متغیرها مقایسه شده و توابع واکنش آنی متغیرها نسبت به شوک­های مدل بررسی شده است.      نتایج حاصل از مدل نشان می دهد که درجه حاکمیت مالی در ایران بالا و حدود ۹۲ درصد است. به عبارت دیگر، استقلال سیاست پولی از سیاست مالی در این کشور کمتر از ۸ درصد می باشد. همچنین نتایج به دست آمده مبین آن است که با کاهش حاکمیت مالی، نرخ تورم در ایران کاهش می یابد.      با توجه به این نتایج، هر اقدامی که نتیجه آن افزایش اسقلال بانک مرکزی و کاهش وابستگی دولت به درآمد ناشی از حق الضرب باشد، نقش مهمی در کاهش نرخ تورم در اقتصاد ایران خواهد داشت.  

---

عملکرد برجهای خنک‌کن خشک به شدت تحت تأثیر نامطلوب وزش باد قرار می‌گیرد. در سالهای اخیر موضوعات فراوانی در خصوص بکارگیری تجهیزات جدید، استفاده از مصالح نوین، تغییر درهندسه برج و... برای بهینه‌سازی عملکرد برجهای خنک‌کن هلر مطرح شده است. در این تحقیق، برای کاهش اثر انسداد دهانه خروجی دودکش برج و افزایش بازدهی آن در هنگام وزش باد، تجهیزاتی در بالای برج پیشنهاد شده است. بدین منظور دو نمونه حلقه الاستیک با ارتفاع ۵ و ۱۰ درصد ارتفاع برج خنک‌کن در نظر گرفته شده است. در این مدلسازی، برای بررسی تجهیزات پیشنهاد شده از نرم‌افزار تجاری ANSYS استفاده شده است. ابتدا برای بررسی درستی عملکرد مدل عددی ، تغییرات فشار حاصل از حل عددی برج خنک‌کن با مقادیر پیشنهادی آیین‌نامه VGB آلمان مقایسه شده‌ است. پدیده شناوری حرارتی به حرکت روبه‌بالای جریان هوا کمک می‌کند. با فرض اینکه، این پدیده به نتایج کار حاضر کمک می‌کند، از مدلسازی آن صرفنظر شده است. نتایج مدلسازی نشان می‌دهد که در صورت نصب تجهیزات پیشنهاد شده در بالای برج، می‌توان دبی جریان هوای خروجی از دهانه بالایی برج را به میزان ۹ تا ۶/۱۲ درصد نسبت به حالت معمول بهبود بخشید و در نتیجه باعث افزایش کارایی برج ‌شد.

---

با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می‌رسد یکی از چالش‌های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات‌ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می‌باشد. تاکنون روش‌های متعددی برای مسیریابی ربات‌های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات‌های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و کنترل ربات‌ موازی سه درجه آزادی مستقل خطی، به نام تریپترون، در حضور مانع ثابت معرفی گردیده و نتایج بر روی مدلی از ربات‌ واقعی شبیه‌سازی شده است. روش مورد استفاده ترکیبی از بهینه‌سازی محدب، برنامه‌ریزی گسسته و مفهوم افق پیش‌بین می‌باشد که مزایایی از قبیل پیدا کردن بهینه سراسری و بلادرنگ بودن را دارد. ابتدا مروری بر ساختار فیزیکی و ویژگی‌های این ربات فراهم شده و سپس به ارائه الگوریتم مسیریابی و شبیه‌سازی آن با استفاده از بسته نرم‌افزاری گروبی پرداخته می‌شود. برای شبیه‌سازی هرچه واقعی‌تر نیز بسته نرم‌افزاری کد۲مت به کار گرفته شده است که مدل ربات واقعی را از نرم‌افزار سالیدورکز به نرم‌افزار متلب انتقال می‌دهد. نتایچ حاصل از دو حالت مختلف نشان می‌دهند که ربات به خوبی موانع را دور زده و به نقطه پایان رسیده است که گویای ایمن و قابل اطمینان بودن الگوریتم ارائه شده می‌باشد. همچنین، بیشینه زمان محاسبات در هر مرحله کمتر از یک ثانیه بوده است که برای این کاربرد بلادرنگ محسوب می‌گردد.