جستجو در مقالات منتشر شده
۲ نتیجه برای پورسیدی
طاهر محصلی، شهرام پورسیدی،
دوره ۶، شماره ۱ - ( ۱-۱۳۹۴ )
چکیده
فناوری نانو شامل تحقیق و توسعه فناوری در محدوده فضاهای ۱ تا ۱۰۰ نانومتر بوده و در این فناوری ذراتی با اندازه های بسیار کوچک و در مقیاس‌های اتمی ساخته و دست ورزی می‌شوند. عصاره های گیاهی می‌توانند به عنوان یک مسیر سبز برای سنتز نانوذرات نقره مورد استفاده قرار بگیرند. در این تحقیق بیوسنتز نانوذرات نقره با استفاده از عصاره بذر گیاه کنجد انجام شد. به عصاره بذری، نیترات نقره اضافه شده و در دمای ۳۰ درجه سانتی‌گراد انکوبه شد. اثرات سه غلظت نیترات نقره (۱mM ، ۲mM و ۳mM) بر روی سنتز نانوذرات نقره بررسی شد. آنالیزهای اسپکتروسکوپی جذب UV-Visible، میکروسکوپ الکترونی عبوری(TEM) ، پراش اشعه ایکس (XRD) و اسپکتروسکوپی نشر اتمی(ICP) به منطور بررسی تولید نانوذرات انجام شدند. آنالیز طیف سنجی UV-Visible و وجود پیک در ۴۲۰ نانومتر حاکی از سنتز زیستی این نانوذرات در عصاره بوده و عکس TEM شکل نانوذرات را کروی و میانگین اندازه آنها را در حدود ۱۴ نانومتر تعیین کرد. آنالیز XRD نانو کریستال‌های سنتز شده به وسیله عصاره را نشان داد، همچنین (Coupled Plasma(ICP Inductively درصد تبدیل یون نقره به نانوذره نقره را حدود ۶۱/۹۹ درصد تعیین کرد.
دوره ۱۹، شماره ۱۱ - ( آبان ۱۳۹۸ )
چکیده
علیرغم آن که ربات‌های کابلی در دهه‌های اخیر توسعه زیادی پیدا کرده‌اند اما به لحاظ ساده‌نبودن فرآیند نصب و راه‌اندازی آنها کاربرد چندانی پیدا نکرده‌اند. موضوع اصلی این پژوهش ارائه روش کنترلی مناسبی است که امکان استفاده از ربات کابلی معلق را بدون نیاز به دقت زیاد در فرآیند نصب پدید آورد. توجه به حضور نامعینی‌های سینماتیکی و دینامیکی در این ربات و ارائه کنترل‌کننده‌ای مقاوم با توجه به کران نامعینی‌ها، از جمله اهداف پژوهشی این مقاله به شمار می‌آید. نوآوری اصلی این مقاله ارائه روش کنترلی جدیدی است که با اعمال آن، بدون استفاده از تجهیزات دقیق و گران اندازه‌گیری نظیر دوربین، بتوان موقعیت مجری نهایی را به گونه‌ای مطلوب کنترل کرد. چنین رویکردی، هدف اصلی ساخت ربات آسان یعنی کاهش هزینه‌ها در ساخت ربات و افزایش سرعت در نصب و کالیبراسیون را محقق می‌سازد. علیرغم مزایای فراوان استفاده از ساختارهای کنترلی در فضای مفصلی به منظور کنترل ربات‌های صلب، اغلب در ربات‌های کابلی به دلیل پدیده شل کابل‌ها از این ساختارهای کنترلی استفاده نمی‌شود. در این مقاله سعی شده است با تصحیح الگوریتم‌های کنترلی در فضای مفصلی و بهره‌گیری همزمان از حسگرهای نیرو، این الگوریتم‌ها به‌منظور استفاده در ربات‌های کابلی توسعه داده شود. در نهایت، در این مقاله الگوریتم‌های پیشنهادی روی ربات کابلی معلق ارس مورد ارزیابی قرار خواهد گرفت و نشان داده خواهد شد که پاسخ‌های در دسترس برای پایداری ربات وجود خواهد داشت.
